WWW.UA.Z-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Методички, дисертації, книги, підручники, конференції

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 ||

«МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ ДО ЛАБОРАТОРНИХ ЗАНЯТЬ З ДИСЦИПЛІНИ “СУЧАСНІ ПРОБЛЕМИ АВТОМАТИЗОВАНОГО УПРАВЛІННЯ” ДЛЯ СТУДЕНТІВ СПЕЦІАЛЬНОСТІ 8.05020201 – АВТОМАТИЗАЦІЯ ТА ...»

-- [ Страница 4 ] --

Виконання оптимізації Після завдання обмежень у вікні NCD-блоку і оголошення змінних, що налаштовуються, починають виконання оптимізації натисненням кнопки Start на панелі управління в нижній частині вікна або вибором опції Start в меню Optimization. Після цього NCD-пакет автоматично перетворить дані про обмеження процесу і змінних, що налаштовуються, в дані для вирішення проблеми оптимізації і викликає процедуру constr. Вона використовує алгоритм послідовного квадратичного програмування SQP і квазі-н’ютонівський метод градієнтного пошуку.

Після вирішення проблеми MATLAB виводить повідомлення:

Processing uncertainty information.

No uncertainty modeled.

Setting up call to optimization routine.

Done plotting the initial response.

Start time: 0 Stop time: 50.

There are 102 constraints to be met in each simulation.

There are 1 tunable variables.

There are 1 simulations per cost function call.

f-COUNT MAX{g} STEP Procedures 3 0.996809 1 6 0.105261 1 Hessian modified twice 9 0.0169783 1 Hessian modified twice 12 - - 0.00909374 1 Hessian modified twice 13 - 0.00945939 1 Hessian modified twice Optimization Converged Successfully

Active Constraints:

Щоб упізнати нові, оптимізовані значення змінних, що налаштовуються, потрібно надрукувати їх імена у вікні MATLAB :

Kint і MATLAB відповість Kint = 0.1881 Під час оптимізації NCD -пакет виводить інформацію про невизначеність параметрів об'єкту, число обмежень на одну симуляцію і число симуляцій.

Перша колонка інформації, що виводиться, f–COUNT – показує повне число звернень до функції вартості (cost function), друга – MAX{g} – максимум (зважений) порушення обмежень (тобто функції вартості). Це число повинне зменшуватися в ході оптимізації. Коли MAX{g} стає негативним, то мета оптимізації досягнута. В даному випадку це сталося після 12-го звернення до функції вартості.

Третя колонка – розмір кроку, використовуваного алгоритмом лінійного пошуку. Четверта колонка виводить спеціальні повідомлення, що відносяться до алгоритму послідовного квадратичного програмування SQP.

Якщо критерій закінчення процедури оптимізації досягнутий, виводиться повідомлення Optimization Converged Successfully. У кінці повідомлення виводяться активні обмеження, тобто ті, що забороняють подальше зменшення функції вартості. Виведення усієї цієї інформації можна заборонити, прибравши галочку у боксі Display optimization information діалогового боксу Optimization parameters.

Коли NCD-пакет починає оптимізацію, він малює початковий відгук СУ білим кольором. Для перегляду цього відгуку до початку оптимізації слід вибрати опцію Initial response меню Options. Перегляд початкового відгуку СУ допомагає кращим чином визначити необхідні обмеження на перехідній процес.

Облік невизначеності параметрів системи У конкретному випадку точні динамічні параметри об'єкту можуть бути невідомі. Відомо лише якими вони мають бути і які можливі відхилення цих параметрів від бажаних значень. Наприклад, нехай параметр об'єкту управління zeta змінюється на 5% від свого номінального значення, а параметр w0 змінються в межах від 0.7 до 1.45. Пакет NCD дозволяє вести розрахунок оптимальних налаштувань контролерів і регуляторів і в умовах невизначеності значень деяких параметрів об'єкту. Для цього відкрийте діалоговий бокс Uncertain Variables, вибравши опцію Uncertainty з меню Optimization, і надрукуйте імена невизначених точно параметрів і межі їх зміни, як це показано на рис. 5.8.

Рис. 5.8 За умовчанням пакет NCD веде оптимізацію тільки для номінальних значень параметрів об'єкту. Для обліку невизначеності параметрів потрібно відмітити відповідні рядки в діалоговому боксі.

Для оптимізації в умовах випадкової зміни параметрів в межах від нижнього до верхнього значення слід зазначити відміткою бокс Constrain Monte Carlo simulations і вказати число симуляцій по методу Монте-Карло в рядку Number of Monte Carlo simulations. Хоча збільшення числа симуляцій веде до отримання більше робасної СУ, це збільшує час оптимізації. Зазвичай рекомендується брати якомога менше число симуляцій і використати метод МонтеКарло тільки для цілей аналізу.

З діалоговим боксом, заповненим, як показано на рис. 5.8, знову почніть оптимізацію. Зверніть увагу, що пакет NCD малює два початкові графіки і оновлює два інших. Ці графіки будуються з урахуванням верхніх і нижніх меж зміни параметрів, що настроюються.

PID-контролер У цьому завданні розраховується СУ одновимірного (SISO) об'єкту з ПФ третього порядку де номінальні значення коефіцієнтів a2 = 43 і a1= 3.

Модель об'єкту має нелінійні елементи – обмеження швидкості наростання (± 0.8) і насичення (±2). Крім того, об'єкт характеризується значними змінами динамічних параметрів. Так, коефіцієнт a2 в знаменнику ПФ може змінються між 40 і 50, а коефіцієнт a1 - від 1,5 до 4,5 при номінальному значенні, рівному 3.

Необхідно розрахувати PID-контролер так, щоб замкнута СУ відповідала наступним вимогам:

- максимальне перерегулювання було не більше 20%;

- максимальний час наростання дорівнював 10 с;

- максимальний час встановлення (регулювання) був не більше 30 с.

Далі необхідно, щоб замкнута СУ була робасною до можливих відхилень параметрів об'єкту через неточне визначення динамічних параметрів об’єкта.

Постановка завдання Модель ncddemo1 в SIMULINK включає об'єкт (Plant) і контролер (PID) як показано на рис. 5.9. Щоб відкрити модель, надрукуйте в командному вікні

MATLAB:

ncddemo1

–  –  –

Зверніть увагу, що нелінійні елементи включені в модель об'єкта. На вхід моделі подається ступінчаста дія (Step). NCD-блок приєднаний до виходу об'єкту, оскільки саме цей сигнал необхідно видозмінювати.

Перегляд діалогу блоку в опції Simulation (Моделювання), Parameters (Параметри) показує, що кожна симуляція триває 100 секунд.

Двічі клацніть на блоці ncd1init для ініціалізації змінних, що настроюються і неточно визначені.

Неточно визначені змінні a2 і a1 ініціалізувалися при своїх номінальних значеннях 40 і 3 відповідно. Параметри Kp, що настроюються, Ki, і Kd ініціалізувалися при 0.63, 0.0504, і 1.9688 відповідно. Ці значення є результатом використання методу Ziegler-Nichols для визначення параметрів налаштування PID контролерів.

Цей метод полягає в наступному:

- встановлюють коефіцієнти інтегральної Ki і диференціальної Kd складових PID-закону регулювання рівними нулю і збільшують коефіцієнт Kp пропорційної складової до тих пір, поки СУ стає нестійким;

- позначають це значення Ku і вимірюють період коливань Pu;

- приймають наступні значення:

Kp = 3 Ku/5, Ki = 6 Ku / (5 Pu), и Kd = 3 Ku Pu/40.

Подвійне клацання на блоці ncd1init також визначає обмежувані параметри в часовій області для цього сеансу моделювання.

Двічі клацніть на блоці NCD, щоб відкрити фігуру NCD Blockset для завдання обмежень на перехідній процес в СУ. Нижні і верхні обмежуючі лінії задають обмеження на максимальне динамічне відхилення, час наростання, і час регулювання (встановлення) вихідної величини.

Рішення задачі Перед запуском оптимізації відкрийте діалог Optimization Parameters (Параметри Оптимізації), вибираючи опцію Parameters в меню Optimization, і подивіться, як задані Tunable Variables (Змінні, що настроюються). Також відкрийте діалог Uncertain Variables (Невизначені Змінні), вибираючи Uncertainty (Невизначеність) в меню Optimization. Подивіться, як задані Uncertainty (Невизначеність, неточність) в параметрах a2 і a1 і зверніть увагу, що оптимізація здійснюється тільки для номінальних значень параметрів об'єкту.

Натисніть кнопку Start або виберіть опцію Start з меню Optimization, або, утримуючи натиснутою клавішу прискорення, натисніть t, щоб почати оптимізацію. Спостерігайте зміни і поліпшення в реакції СУ впродовж оптимізації.

Час оптимізації, зміна функції вартості (costfunction), і остаточні значення змінних, що настроюються, можуть відрізнятися для різних комп'ютерів. Проте, оптимізація повинна привести до створення контролера, який відповідає усім обмеженням.

Тепер поверніться до діалогу Uncertain Variables, задайте верхні і нижні значення неточних параметрів об'єкту. Натисніть кнопку Start для початку процесу оптимізації при невизначеності параметрів. Може виявитися, що усі обмеження тепер можуть бути і не досягнуті, але максимальне відхилення від обмеження менше ніж 0.01. Враховуючи міру невизначеності в динаміці об'єкту, такий результат можна вважати дуже вражаючим.

Порядок виконання лабораторної роботи

1. За даними таблиці 5.1 відповідно до номера свого варіанту по рис. 10 створіть модель СУ статичним об'єктом другого порядку з ПІД-реулятором (блок PID Controller бібліотеки Additional Linear) у колі зворотного негативного зв'язку.

–  –  –

* Примітка: А = КобТоб; В = Тоб/(Кобоб).

Контрольні питання для захисту

1. Склад і призначення пакету NCD.

2. Запуск і робота з пакетом NCD.

3. Завдання обмежень на вигляд перехідного процесу у вікні NCD -блока.

4. Завдання параметрів оптимізації перехідного процесу в NCD -блоці.

5. Висновок інформації про процес оптимізації.

6. Облік невизначеності параметрів моделі ОУ, що задаються.

7. Метод Ziegler-Nichols для визначення параметрів налаштування PID контролерів

Література

1. Дьяконов, В. SIMULINK 4: Спец. справ.– СПб. : Питер, 2002. – 528 с.

2. Основы теории автоматического регулирования / Под ред. С. Крутова.

– М. : Высш. шк., 1984. – 303 с.

3. Теория автоматического управления: В 2 ч. / Под ред. А. А. Воронова.

2-е изд. – М. : Высш. шк., 1986. – 364с.

4. Елизаров, И.А. Моделирование систем : учебное пособие / И.А. Елизаров, Ю.Ф. Мартемьянов, А.Г. Схиртладзе, А.А. Третьяков. – Тамбов : Изд-во ФГБОУ ВПО «ТГТУ», 2011. – 96 с.

5. Поляков, К.Ю. Лабораторные работы «Исследование систем автоматического управления в Matlab» [Електронний ресурс] / К.Ю. Поляков. – Режим доступу : http://kpolyakov.spb.ru/uni/labs.htm. – Заголовок з екрану.



Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 ||
Похожие работы:

«УДК 330.8:338.244.2 Т.В. Овчиннікова Інститут підприємництва та перспективних технологій при Національному університеті “Львівська політехніка” УПРАВЛІННЯ СТРУКТУРНИМИ ЗМІНАМИ В КОЛЕКТИВАХ АГРОФОРМУВАНЬ ВІДПОВІДНО ДО ЗМІН ЗОВНІШНЬОГО СЕРЕДОВИЩА ТА СТРАТЕГІЇ ДІЯЛЬНОСТІ (за матеріалами ПАФ “Рудківці” Жидачівського району Львівської області) © Овчиннікова Т.В., 2007 Розглянуто особливості структурних змін персоналу відповідно до зміни стратегії розвитку агроформування. На основі повторного...»

«Чорна Пантера і Білий Медвідь Винниченко Володимир Кирилович ДІЙОВІ ОСОБИ КОРНІЙ КАНЕВИЧ (Білий Медвідь) — митець. ГАННА СЕМЕНІВНА — його мати. РИТА (Чорна Пантера) — його жінка. СНІЖИНКА. МУЛЕН — критик, журналіст. ЯНСОН МІГУЕЛЕС БЛЕК КАРДИНАЛ САФО ЛЕМОНЬЄ МІМІ ШТІФ ЛІКАР Пожильці з будинку, публіка, музики ігарсояив кафе. ДІЯ ПЕРША Велике ательє; в лівій стіні ззаду — двері в кімнату Рити. Задня стіна — скляна, в ній двері на спільну веранду: скло матове на зріст людини. Трохи далі двері в...»

«УДК 528.88:551.583 Академiк НАН України В. I. Лялько, Л. О. Єлiстратова, О. А. Апостолов Використання iндексу ID для виявлення можливої трансформацiї екосистем у типових ландшафтно-клiматичних зонах України при сучасному клiматi Наведено важливий аспект проблеми змiни клiмату змiни в географiчному поширеннi екосистем. Запропоновано використовувати iндекс посухи ID, розрахований за даними сенсора MODIS зi супутника TERRA, для виявлення можливого просторового змiщення екосистем та їх...»

«НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК ДГМА № 1 (7Е), 2011 311 УДОСКОНАЛЕННЯ СИСТЕМИ ОБЛІКУ ТА ЕФЕКТИВНОСТІ ВИКОРИСТАННЯ ОСНОВНИХ ЗАСОБІВ НА ПІДПРИЄМСТВАХ ДОБУВНОЇ ГАЛУЗІ Сердюк О. М., Заревчацька Т. В. Управление основным капиталом угледобывающих предприятий является важным аспектом эффективного менеджмента добывающей отрасли. Рассмотрены основные тенденции развития угледобывающих предприятий в современных условиях хозяйствования, проанализированы особенности управления основным капиталом на предприятиях области....»

«УДК 004.773.2 О.Ю. Тимовчак-Максимець Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра соціальних комунікацій та інформаційної діяльності МЕТОДИ ВИКОРИСТАННЯ РОЗШИРЕНИХ МОЖЛИВОСТЕЙ ГЛОБАЛЬНИХ ПОШУКОВИХ СИСТЕМ В ЗАДАЧІ ПОШУКУ СПОЖИВАЦЬКОГО ДОСВІДУ В ОНЛАЙН СЕРЕДОВИЩАХ © Тимовчак-Максимець О.Ю.,2012 Розглянути методи використання розширених можливостей глобальних пошукових систем, таких як Google, в задачі пошуку споживацького досвіду в комунікативних онлайн середовищах, таких як...»

«Forestry Information Bulletin Інформаційний лісівничий вісник by the website http://sfmu.org.ua за матеріалами сайту http://sfmu.org.ua Issue 5, May 201 4 Номер 5, травень 201 4 У номері: Експерти програми FLEG II активно долучаються до вирішення завдань лісової галузі. Круглий стіл «Проблеми природокористування на території об’єктів ПЗФ України: сучасний стан і шляхи їх розв’язання». Інформаційний семінар Відбулось чергове засідання Громадської ради при Львівському обласному управлінні...»

«УДК 005.7:005.336.1 Снітко Е.О., к.т.н., доцент, ДЗ «Луганський національний університет імені Тараса Шевченка» Завгородня Е.Е., студентка, ДЗ «Луганський національний університет імені Тараса Шевченка» ВИЗНАЧЕННЯ ЧИННИКІВ, ЩО ВПЛИВАЮТЬ НА ОЦІНКУ ЕФЕКТИВНОСТІ ПРОЦЕСУ ПОСТАНОВКИ ЦІЛЕЙ В ОРГАНІЗАЦІЇ У статті розглядаються фактори, які впливають на процес постановки цілей в організації, розкрито сутність понять ефективність менеджменту, процес постановки цілей. Виявлені фактори, які повинні бути...»

«ЗАСТОСУВАННЯ ІНФОРМАЦІЙНИХ ТЕХНОЛОГІЙ В ТОРГІВЛІ Стороженко К.А. Вінницький державний аграрний університет Іnternet глобальна комп'ютерна мережа, що охоплює увесь світ. Сьогодні Іnternet має близько 15 мільйонів абонентів у більш ніж 150 країнах світу. Щомісяця розмір мережі збільшується на 7-10%. Іnternet утворює ніби ядро, що забезпечує зв'язок різних інформаційних мереж, що належать різним установам в усьому світі, одна з іншої. Якщо раніше мережа використовувалася винятково як середовище...»

«Екстремальний вікент «Найкращий читач Сокальської гімназії» Мета: залучити школярів до систематичного читання; розвивати творчі здібності учнів, вміння висловлювати свою думку. Пірат Про справжні кораблі і про скарби Про дивні відкриття і про піратів Ви, напевно, не дізнались би. Якби я не хотів вам розказати. Якщо ви готові напнути думки на вітрила фантазії і брати на абордаж каравели, навантажені добірними пригодами зоряних мандрів, то екстремальний вікенд «Найкращий читач Сокальської...»

«ДУХ НАШОЇ ДАВНИНИ digitized by ukrbiblioteka.org THE SPIRIT OF OUR PAST BY DR. D. DONZOW DER GEIST UNSERER VERGANGENHEIT VON DR. D. DONZOW СЕРІЯ «ЖИТТЯ І ЧИН» Ч. 2 Др. Дмитро Донцов ДУХ НАШОЇ ДАВНИНИ Плоть нічтоже, дух ж ивотворить. Сковорода ДРУГЕ ВИДАННЯ МЮНХЕН 1951 МОНТРЕАЛЬ Заходами прихильників автора digitized by ukrbiblioteka.org Авторські права застережені Віньєта Н. Ґеркен-Русової Друковано 3 500 примірників Druck: Mittelbayerische Zeitung, Regensburg. ПЕРЕДМОВА „Із яких причин і через...»

«ББК 74.100.58 Ч 81 Серію «Дошкільний навчальний заклад. Розвивайка» засновано в 2007 році Чуб Н. В. Ігри упродовж дня. Вправи для розвитку пам’яті, уваги, мисленЧ 81 ня, уяви дитини / Худ. Є. А. Мартиненко.— Х.: Вид. група «Основа», 2007.— 96 с.— (Дошкільний навчальний заклад. Розвивайка). ISBN 978-966-333-597-1. Із чого складається день малюка? Із вживання їжі, відпочинку, занять, розмов з однолітками і дорослими, прогулянок. Але основною діяльністю дитини дошкільного віку залишається гра. І...»

«ВЕРХОВНА РАДА УКРАЇНИ ІНФОРМАЦІЙНЕ УПРАВЛІННЯ ВЕРХОВНА РАДА УКРАЇНИ У Д ЗЕРКАЛІ ЗМІ: За повідомленнями друкованих та інтернет-ЗМІ, телебачення і радіомовлення 11 вересня 2013 р., середа ДРУКОВАНІ ВИДАННЯ Від прокуратури радянської до. європейської Анна Черевко, «День» В.Олійник: Якщо попередні висновки, як і обіцяла Венеціанська комісія, будуть готові вже у вересні, а остаточний висновок — у жовтні, й законопроект буде паралельно зареєстровано, до листопаду проект міг би пройти обидва читання....»

«ФИЗИОЛОГИЯ И БИОХИМИЯ КУЛЬТ. РАСТЕНИЙ. 2013. Т. 45. № 3 УДК 575.224.4:633.111 ЦИТОГЕНЕТИЧНІ НАСЛІДКИ РАДІОНУКЛІДНОГО ЗАБРУДНЕННЯ 30-КІЛОМЕТРОВОЇ ЗОНИ ЧЕРЕЗ 25 РОКІВ ПІСЛЯ АВАРІЇ НА ЧОРНОБИЛЬСЬКІЙ АЕС Р.А. ЯКИМЧУК Інститут фізіології рослин і генетики Національної академії наук України 03022 Київ, вул. Васильківська, 31/17 e-mail: peoplenature@rambler.ru Проведено цитогенетичний аналіз клітин меристеми первинних коренів озимої пшениці, насіння якої зазнало впливу радіонуклідів ґрунту та стоків...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2017 www.ua.z-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»